Oggi sede della prestigiosa Accademia Militare di Modena, il Palazzo Ducale era il luogo dove vivevano i duchi estensi e la loro corte. Dopo la perdita di Ferrara, tornata al papa nel 1598, gli Este si ritirarono nei loro possedimenti di Modena e Reggio Emilia, trasferendosi nel castello di Modena fatto costruire nel 1291 da Obizzo d’Este.
La costruzione del palazzo risale al 1634, sotto il ducato di Francesco I d’Este, su progetto dell’architetto di corte Bartolomeo Avanzini. Furono chiamati a collaborare i più grandi artisti dell’epoca: Gian Lorenzo Bernini (autore dello scalone e dei finestroni della torre centrale), Francesco Borromini e Pietro da Cortona.
La facciata, conclusa da due torrette (reminiscenza dell’antico castello), è di gusto squisitamente barocco. Le finestre binate si distribuiscono su tre piani scanditi da cornici doppie; a destra hanno cornici marmoree, a sinistra dipinte. Il coronamento è composto da una fitta balaustre e da statue: a destra sono seicentesche, e rappresentano da destra a al centro: Mercurio, Pallade, Giunione, Ercole, il Tempo, la Fortezza, la Virtù, Marte. Le statue di sinistra, invece, risalgono al secolo scorso, opera di Giuseppe Graziosi, da destra: Venere, Bacco, Cerere, Vulcano. Il fregio, invece, presenta le aquile, simbolo degli estensi.
Sicuramente la parte più imponente è il torrone centrale, coi suoi cinque ordini di colonne, e l’orologio installato nel 1757. Accanto al portone d’ingresso si trovano le statue di Prospero Spani con Ercole e Marco Emilio Lepido.