La storia della chiesa di San Domenico è alquanto travagliata. Essa, infatti, si trova sul sito dove, nel medioevo, i domenicani eressero una prima chiesa dedicata a San Matteo. Nel Quattrocento avvenne la prima ricostruzione, con la nuova consacrazione a San Domenico. Questa chiesa aveva un orientamento secondo l’asse ovest-est. Con lo spostamento della capitale del Ducato a Modena (successiva alla restituzione di Ferrara al papa), la chiesa divenne Cappella Ducale. Col completamento di Palazzo Ducale, l’antica chiesa fu considerata inadatta e pertanto abbattuta e ricostruita. I lavori durano dal 1708 al 1710, su progetto di Giuseppe Torri, secondo l’orientamento nord-sud.
La facciata si caratterizza per le grandi lesene doriche che raggiungono il timpano. All’interno, a pianta centrale ellittica, colpiscono soprattutto le grandi semicolonne binate che sostengono la cupola e che ospita le statue degli Evangelisti di Giuseppe Maria Mazza, e le Storie di San Domenico di Antonio Consetti nei riquadri sopra di essi.
A sinistra dell’ingresso si può vedere il complesso scultoreo del Begarelli (1544) col Redentore in casa di Marte e Maria.
A destra, invece, si può vedere il baldacchino, che un tempo sovrastava l’altare maggiore nell’antica orientazione della chiesa, mentre oggi protegge l’Altare del rosario. Alla sua destra la tela di Francesco Monti con San Pietro Martire, mentre a sinistra tela di Giambettino Cignoli con San Tommaso.
Dietro l’altare si trova il bel coro ligneo intagliato, e nell’abside il Re David che suona l’arpa, opera del fiammingo Ignazio Stern.
Le panche coi nomi incisi sono ancora quelle di epoca estense: essendo la chiesa cappella palatina, le sedute erano assegnate con un rigoroso ordine gerarchico tra i membri della corte ducale.